气浮大理石平台双直线电机同步控制策略

所谓“同步”，在广义上理解可以分为三种类型，第 一类为实现两台或   多台电机速度相等，即简单的速度同步；   类为实现两台或   多台电机的速度按比例或者   的函数关系运动，这样可以使负载按照某一既定曲线运动；第三类为使所有电机的运动状态相同，这种类型的同步应用范围   广，难度也相对    大。   的电机同步控制在上世纪50年代开始就有了的发展，国内相对起步较晚，但近年来也己经有了较大突破，同步控制策略是整个系统中的关键，值得进行深入的   。
　　气浮大理石平台多电机同步控制起先是由机械方式实现，通过大功率主控电机带动传动元件运动，并且也通过传动件与从动轴相连接，当从动轴负载变化后，其影响也会通过传动环节到达主轴，两者通过力的相互作用来协调转速，实现同步控制。原理简单，实现起来也容易，但是缺点较多，比如传动件的误差累计使系统难以实现，机械件之间的磨损又限制了系统的寿命等等。随着科技的进步，电控实现的多电机同步控制成为了主流，电控方式能实现   高的精度，   加复杂的同步控制，应用相当广泛。
　　气浮大理石平台双直线电机同步控制是多电机同步控制范畴内的一种情况，其控制策略经过若干年发展，主要有以下几种：
　　1)主从式同步控制
　　主从式同步控制的基本思想是由一台主电机接受指令信息，其执行指令后产生反馈信息，反馈信息作为从动电机的指令信息使其运作。这种控制策略的优越性在于两台电机之间指令存在交互，使同步精度可以提高；缺点在于若主电机收到干扰，运行精度受影响，则从动电机也会受到影响，从而使系统精度下降。
　　2)主令并行式同步控制
　　主从并行式同步控制是通过一个控制指令来控制所有电机的运行，每个电机相对独立运行，结构相对简单，电机之间相互影响小，抗干扰能力较强。
　　3)交叉耦合式同步控制
　　以上两种非耦合控制策略无法解决各轴之间的不可预见性变化，如某一轴的负载或者速度发生变化时，另一轴无法根据其变化作出相应调整，即不能从根本上解决各轴同步协调问题，存在   局限性。Koren.J等在1980年提出交叉耦合控制策略，很好的解决了这些问题。交叉耦合控制器通常由两部分组成，一是实时计算轮廓误差的轮廓误差计算模型，二是将误差按   关系分配到各轴的轮廓误差分配模型。这种方法可以根据每个轴反馈的信息，实时补偿信号输出，从而提高控制精度。
　　4)电子虚拟主轴控制
　　电子虚拟主轴控制   早由Lorenz和Meyer在1999年提出，并由Valenzuela和Lorenz将其完善发展。虚拟主轴控制通过模拟机械主轴的物理特性，具有与机械主轴相似的固有同步特性。虚拟主轴控制系统的输入信号经过主轴的作用后，   驱动器的参考信号，即参考输入速度，也即驱动器同步的是参考输入信号而非系统的输入信号。由于该信号是经过主轴作用后   的，经过过滤后的信号，因此该信号   易于为驱动器所跟踪，从而提高同步性能。但是虚拟主轴控制系统在启动，负载发生扰动，停机的过程中，轴和轴之间会产生不同步的现象，并且在主参考值和每个轴之间会保持一个恒定的偏差。